六軸並聯式機器手之導航與力量/位置混成控制__國立清華大學博碩士論文全文影像系統

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論文基本資料
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作者(中文):	蔡勝州
作者(外文):	Tsai, Sheng-Chou
論文名稱(中文):	六軸並聯式機器手之導航與力量/位置混成控制
論文名稱(外文):	Navigation and Hybrid Force-Position Control for a 6-DOF Parallel Robot
指導教授(中文):	葉廷仁
指導教授(外文):	Yeh, Ting-Jen
口試委員(中文):	洪健中王文騰
口試委員(外文):	Hong, Chien-Chong Wang, Wen-Teng
學位類別:	碩士
校院名稱:	國立清華大學
系所名稱:	動力機械工程學系
學號:	110033539
出版年(民國):	112
畢業學年度:	111
語文別:	中文
論文頁數:	61
中文關鍵詞:	六軸並聯式機器手、導航、干擾觀察器、姿態定位控制、抗積分飽和、位置/力量混成控制
外文關鍵詞:	6-DOF parallel robot、disturbance observer、pose positioning control、anti-windup、Selection Matrix、hybrid position/force control
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