基於磁力式串聯彈性致動器模組之扭矩及剛性控制系統開發手腕復健用機器人裝置__國立清華大學博碩士論文全文影像系統

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論文基本資料
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作者(中文):	鄭力維
作者(外文):	Cheng, Li-Wei
論文名稱(中文):	基於磁力式串聯彈性致動器模組之扭矩及剛性控制系統開發手腕復健用機器人裝置
論文名稱(外文):	Research of a Magnetic Series Elastic Actuator for Torque and Stiffness Control Applied in a Wrist Rehabilitation Robotic Device
指導教授(中文):	張禎元
指導教授(外文):	Chang, Jen-Yuan
口試委員(中文):	曹哲之李昀儒顏炳郎林峻永吳日華
口試委員(外文):	Tsao, Che-Chih Lee, Yun-Ju Yen, Ping-Lang Lin, Chun-Yeon Wu, Ruh-Hua
學位類別:	博士
校院名稱:	國立清華大學
系所名稱:	動力機械工程學系
學號:	106033812
出版年(民國):	112
畢業學年度:	111
語文別:	中文
論文頁數:	173
中文關鍵詞:	串聯式彈性扭矩控制器、可控剛性致動器、磁力式扭矩聯軸器、磁力彈簧、手腕復健裝置
外文關鍵詞:	Serial elastic actuator、Variable stiffness controller、Magnetic coupler、Magnetic spring、Wrist rehabilitation device
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